王玮杰（中海油田服务股份有限公司钻井事业部深圳作业公司，广东 深圳 518067）摘要：船用设备中吊运机械臂在海浪影响下不够稳定，为保障其正常使用，需要对其所处工况和运动补偿控制进行研究。本文研究了船舶运动工况的具体模型，以各坐标系齐次变换矩阵等方法，给出吊运机械臂末点位置运动补偿控制算法，为同类研究提供可借鉴的参考内容。关键词：船用设备；吊运机械臂；工况；运动补偿控制引言船用设备中吊运机械臂的稳定运行对于保障海上运输起到重要作用，在海浪影响下，其处于不稳定状态，故需要对其所处工况和运动补偿控制开展研究。本文以船舶运动工况研究入手，给出计算工况的具体模型，通过建立各坐标系，以齐次变换矩阵导出吊
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