周钊 程章（安徽交通职业技术学院汽车与机械工程系，安徽 合肥 230051）摘要：码垛机器人是现代工业自动化常用的机器人。对于码垛机器人的机械手臂来说更是体现出了其在生产过程中体现的自由度和空间的运动能力。本文通过对码垛机器人的概述入手，对码垛机器人的机械手臂机械手臂及运动空间进行了分析，并对码垛机器人的机械手臂结构特征和运动空间进行了展望。关键词：码垛机器人；手臂部特征；自由度；位姿；运动空间在现代生活中运用码垛机器人的机会越来越多，特别是电商的发达伴随着物流业、装卸业，以及一些生化行业的需要，可以说码垛机器人在这些劳动力密集和危险性较高的工作中扮演着越来越重要的角色。而对于码垛机器人来说能
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