张建刚（江苏亚星锚链股份有限公司，江苏靖江 214533）摘要：针对在焊接大规格船用锚链和海洋系泊链时，因链环体积大重量重，如采用人工方式进行抓链环、链环旋转90度、放链环到专用焊机指定位置等工序，操作工劳动强度大，生产效率低，花费时间长，本设计实现了基于工控机、PLC和机器视觉系统的全自动控制的多轴机械手，通过视觉成像技术检测链环所在的空间位置，然后根据链环的空间位置，通过特定算法转换为PLC指令，引导机械手运行到链环的合适位置进行抓取，抓取完成后，按工艺要求先将链环旋转90度，然后放到锚链专用焊机指定的位置进行链环焊接。基于工控机、PLC和机器视觉的专用全自动机械手操作可靠简便，降低操作工
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