白文斌（宁夏小牛自动化设备有限公司研发部，宁夏 银川 750011）[作者简介] 白文斌（1983— ），男，汉族，宁夏中宁县人，太原理工大学机械工程学院2001级本科生，主要学习和研究机械设计制造及其自动化专业。[内容摘要] 本文主要介绍了平面三关节机械手在太阳能电池串全自动叠焊设备上运动时位姿的数学模型及算法，还介绍了平面三关节机械手的实际工况中，已知机械手目标位姿的坐标，求解机械手各关节需要转动的角度的计算公式及推导过程，为控制平面三关节机械手运动软件编程提供理论数学算法依据。[关键词] 机械手 平面三关节 控制算法平面三关节机械手在太阳能电池串全自动叠焊设备中应用较广，与龙门式直角坐标
【关键词】
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