杜丛林梅卧虎 刘少磊 陈俊卿 肖娜（黄河科技学院机械工程学院，郑州，450000）摘要：机器人常用的驱动方式有:液压驱动、气动驱动、电动驱动三种基本方式。考虑到机器人需完成竖直管道的清洗，要求其驱动系统的响应要快，且在壁面上移动要有一定的灵活性等因素，故采用直流伺服双电机独立驱动，机器人工作时可通过左右两个伺服电机的运转来控制机器人的前进、后退。关键词：机器人；驱动；直流；伺服基金项目：本文是2017年省级大学生创新创业训练计划项目“一种新型化工复杂结构设备内部清洗机器人的设计与研发”（项目编号：201711834073）的研究成果之一。一、简介直流伺服电机,它包括定子、转子铁芯、电机转轴、伺
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管道清洁机器人驱动方式
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